r******e
发帖数: 244 | 1 【 以下文字转载自 EE 讨论区 】
发信人: realhire (realhire), 信区: EE
标 题: [求助] 使用MCMC方法和卡尔曼滤波求后验概率遇到一些问题求助
发信站: BBS 未名空间站 (Wed May 8 16:14:26 2013, 美东)
我的问题是这样的:
意志一个系统状态X的先验分布为N(mu, sigma),和测量更新方程: Z=HX+V,
H为线性矩阵,V为测量噪声,设为normal分布. 要求X的后验概率密度.
我使用了两种方法:
1 基于random walking 的MCMC方法, 但是这个方法求的后验概率的均值和方差都很不
稳定. 我已经使用超过100万次的转移,效果还是不理想. 我用的是M_H的方法,求解一个
未知参数为二维的问题, 转移概率 : 后验概率~先验概率*likehood函数.
2 所以我想通过卡尔曼滤波的方法,求的这个后验概率的真实的均值和方差, 以下是我
的结论:
E(X_hat)=(I-K*H)*E(X)+ K*Z
Cox(X_hat)=(I-K*H)*Cov(X)*(I-K*H)' +K*Cov(Z)*K'
K=C... 阅读全帖 |
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d******6
发帖数: 59 | 2 经典控制 vs FIR/IIR 滤波
现代控制 vs Kalman滤波
似乎是同一个东西不同的叫法？ 侧重点不同？ |
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s*****t
发帖数: 987 | 3
re
这个和信号处理通常用的频域滤波模型不一样
不过state space 也可以用来滤波嘛 |
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f*****c
发帖数: 231 | 4 控制一定要有反馈. 没有反馈回路的系统,绝不是控制系统.
控制的核心,是要让整个系统稳定.没有输入,系统输出会趋于零.有输入,输出会有界.
滤波不一定需要反馈. 滤波的目的是增强输出的信噪比.怎么定义输出中的信号,是由应用决定的. |
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r******e
发帖数: 244 | 5 我的问题是这样的:
意志一个系统状态X的先验分布为N(mu, sigma),和测量更新方程: Z=HX+V,
H为线性矩阵,V为测量噪声,设为normal分布. 要求X的后验概率密度.
我使用了两种方法:
1 基于random walking 的MCMC方法, 但是这个方法求的后验概率的均值和方差都很不
稳定. 我已经使用超过100万次的转移,效果还是不理想. 我用的是M_H的方法,求解一个
未知参数为二维的问题, 转移概率 : 后验概率~先验概率*likehood函数.
2 所以我想通过卡尔曼滤波的方法,求的这个后验概率的真实的均值和方差, 以下是我
的结论:
E(X_hat)=(I-K*H)*E(X)+ K*Z
Cox(X_hat)=(I-K*H)*Cov(X)*(I-K*H)' +K*Cov(Z)*K'
K=Cov(X)*H'*(H*Cov(X)*H+Cov(Z))^-1
K是卡尔曼滤波增益, X_hat表示后验值. 用这个公式算出的均值和方差和MCMC方法在先
验概率均值为0时,基本一致.
但均值如果不为零,则结果不符合.
求各位卡尔曼高手,说说,我这个推导有问题么? 还有MC... 阅读全帖 |
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o****p
发帖数: 162 | 6 【 以下文字转载自 EE 讨论区 】
发信人: oooppp (PPP), 信区: EE
标 题: Kalman 滤波的一个问题
发信站: BBS 未名空间站 (Thu Aug 21 23:49:36 2008)
请问有没有做Kalman滤波的大侠．
做了一个Kalman滤波器对目标跟踪的轨迹做平滑（简单Ｎewton力学模型），９９％以
上都ＯＫ，有时候偶尔出现异常大值（目标一直不动，偶尔跳动一两下）．有过这种经
验的给说说怎么回事？ |
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g****t
发帖数: 31659 | 7 (a)一多半是初始值的问题.
(b)一小半是numerical stability的问题.
你手算1,2步看看,就可检查是不是因为(b).
如果是(a),那只能你自己帮自己了.
Kalman filter出了名的难tuning.
没有一般的办法猜初始值.
本质上来讲,Kalman filter也是一种牛顿法求解优化问题.
所以初始值啥的需要猜.
【 以下文字转载自 EE 讨论区 】
发信人: oooppp (PPP), 信区: EE
标 题: Kalman 滤波的一个问题
发信站: BBS 未名空间站 (Thu Aug 21 23:49:36 2008)
请问有没有做Kalman滤波的大侠．
做了一个Kalman滤波器对目标跟踪的轨迹做平滑（简单Ｎewton力学模型），９９％以
上都ＯＫ，有时候偶尔出现异常大值（目标一直不动，偶尔跳动一两下）．有过这种经
验的给说说怎么回事？ |
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o****p
发帖数: 162 | 8 【 以下文字转载自 EE 讨论区 】
发信人: oooppp (PPP), 信区: EE
标 题: Kalman 滤波的一个问题
发信站: BBS 未名空间站 (Thu Aug 21 23:49:36 2008)
请问有没有做Kalman滤波的大侠．
做了一个Kalman滤波器对目标跟踪的轨迹做平滑（简单Ｎewton力学模型），９９％以
上都ＯＫ，有时候偶尔出现异常大值（目标一直不动，偶尔跳动一两下）．有过这种经
验的给说说怎么回事？
是通过调用openCV (Open Source Computer Vision / LaPack ...) C lib, 实现的.
没有数值溢出，因为被追踪目标有大致坐标位置， ９９％输出都没问题.
偶尔会坐标大到几千，几万离谱的很. 但又会收敛回来，否则整个轨迹都不对了.
补充一下, 我的力学模型:
状态矢量 x = (X, Y, Vx, Vy, Ax, Ax) (位置, 速度, 加速度)
观测矢量 y = (X, Y) (位置)
转变矩阵照牛顿力学给出 (和dt时间间隔有关)
测量矩阵
1 0 0 0 0 0
0 1 0 0 0 0
Q, R 矩 |
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o****p
发帖数: 162 | 9 【 以下文字转载自 EE 讨论区 】
发信人: oooppp (PPP), 信区: EE
标 题: Kalman 滤波的一个问题
发信站: BBS 未名空间站 (Thu Aug 21 23:49:36 2008)
请问有没有做Kalman滤波的大侠．
做了一个Kalman滤波器对目标跟踪的轨迹做平滑（简单Ｎewton力学模型），９９％以
上都ＯＫ，有时候偶尔出现异常大值（目标一直不动，偶尔跳动一两下）．有过这种经
验的给说说怎么回事？ |
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f***y
发帖数: 4447 | 10 集微网消息，8月7日，作为中国领先的射频滤波芯片供应商，开元通信技术（厦门）有
限公司（以下简称“开元通信”）在深圳宣布推出体声波滤波器品牌“矽力豹”，以及
国产首颗应用在5G n41频段的高性能BAW滤波器产品EP70N41。这是国内芯片厂商在5G
BAW滤波器的首次突破。
众所周知，5G通信具有高速率、广连接、低延时等方面的突出特点，将会为移动终端、
智能制造、公共事业、行业市场等多个领域带来巨大的技术进步与效率提升。中国于
2019年6月正式发放了5G商用牌照，从而进入5G元年。据工信部信息通信研究院测算，
预计在2020~2025年，中国5G商用带动的信息消费规模将会超过8万亿元，直接带动经济
总产出达10.6万亿元，具有巨大的社会经济意义。
5G通信需要支持更多的天线、更多的频段、更复杂的组网方式，因此对射频前端芯片的
需求量也将会急剧增加，5G手机中滤波器的单颗用量将会快速从50颗增加到100颗。据
海外RF&MEMS市场咨询机构Yole预测，2022年射频前端市场全球需求量将会达到220亿美
金的规模；其中射频BAW滤波器由于其更低的信号损耗、更好的杂波滤除特性、更高的
... 阅读全帖 |
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M********t
发帖数: 5032 | 11 引力波
带人类倾听星辰大海之声
新浪科技
ugmbbc
8小时9分钟前
在一波又一波传言后，终于！北京时间2016年2月11日23：40左右，激光干涉引力波天
文台（LIGO）负责人、加州理工学院教授David Reitze宣布，人类首次发现了引力波。
发布会上究竟揭开了哪些谜团？与之前的传言有何不同吗？中国科学院国家天文台黑洞
来客团队（团队主要成员苟利军 研究员为国家天文台恒星级黑洞研究创新小组负责人
，而这次被探测到的引力波正是来自双黑洞系统），全面解读这场激动人心的发布会。
正如发布会所言，在被预言将近百年、苦苦追寻几十年之后，首个位于地球之外13亿光
年的引力波源GW150914被人类直接探测到，这是一个值得纪念的伟大时刻，一个新时代
的序幕正在拉开——地球人，欢迎你来到引力波时代！
激动人心的发布会结束了，其重点内容可以被简单归纳为三点：
（1）引力波终于被探测到了。
（2）引力波产生于两个恒星量级黑洞的合并（merger）。
（3）引力波是美国的激光干涉引力波天文台（英文简称LIGO）发现的。
接下来，让我们逐个分析和解释一下以上三点，从而对这项具有划时代意义的科学发现
... 阅读全帖 |
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o****p
发帖数: 162 | 13 请问有没有做Kalman滤波的大侠．
做了一个Kalman滤波器对目标跟踪的轨迹做平滑（简单Ｎewton力学模型），９９％以
上都ＯＫ，有时候偶尔出现异常大值（目标一直不动，偶尔跳动一两下）．有过这种经
验的给说说怎么回事？ |
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o****p
发帖数: 162 | 14 更新一下, 最后发现是openCV的库函数有Bug. 在出错的数据点,
我打出openCV所有的内部数据, 发现其中估算子的协变矩阵竟然有
不对称或者负本征值, 好象数量级也大的不对劲. 不管到底是软件错误
还是数值不稳定, 看来openCV的内部卡尔曼滤波函数有问题.
谢谢回贴的朋友, 希望我的经验对openCV的朋友有用. |
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o****p
发帖数: 162 | 15 回头再问一句, 有人知道, 单精度浮点(float)运算下, Kalman滤波可靠吗 (尤其对于
信号延续时间比较长的情况)? |
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a****l
发帖数: 8211 | 16 我在信号线与地之间加了一个陶瓷电容,按理这就等于是一个滤波器,高频的信号就不能
通过.现在我的输入给一个0到5V的阶跃信号,输出端(信号线的另一头)就看到一个逐渐
上升的信号,大概要1ms能从0V升到5V,这是对的.但是我看到输出信号里有时候会有很多
非常小的震荡(ringing),幅值大约有1V,持续时间大概有1us,就是几乎在瞬间出现一个
1V(相对于当前电压)的峰值,然后振荡地减小消失在1us内.
我就不明白了,既然我的电容已经能把输入输出滤波到很强的程度了(1ms才能从0升到5)
,那怎么居然没有把那些1us的小振荡信号给滤掉?这是怎么回事?哪位大仙能解释一下?
谢谢! |
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a****l
发帖数: 8211 | 18 我觉得滤波可以广义上理解为对输入波型进行某种控制使得输出波型具有某种特征，从
这角度看的确和控制有相近的地方。 |
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d******6
发帖数: 59 | 19 多谢！
又想了想。
我EE的，没做过控制，所以看问题比较局限。
如果只是从数学模型，传递函数的角度看，数学上等价，确实没什么差别。它们有相同
的时间响应和频域相应。
不过从应用的角度上看：控制目标在控制，用执行机构让系统能跟踪或锁定参据信号，
重在控制。数学模型只是一个环节。EE中的滤波的出发点是用频域满足特性的滤波器去
净化信号，以便进行后续处理。 |
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l**t
发帖数: 31 | 20 本科一门课叫“信号与系统”，信号和系统显然有很紧密的联系。
而系统是控制理论的一个重要基础。所以说控制和信号处理关系很紧密。
具体到你说的几个名词，一般经典控制是指模型是频域的，而现代控制
是用时域的分析方法。在经典控制里，一切东西，包括被控对象，控制器，
传感器等等都被看作是滤波器。
Kalman滤波由于有随机信号，一般算在随机控制里吧。它在现代控制方法里
的姊妹是状态观测器，也叫Luenberger observer。现代控制覆盖的领域比
Kalman filter要广的多，不过他们都是用线性常微分方程组来描述问题，
可能这是你觉得他们想像的原因。
其实EE的好几个方向，包括信号处理，电路分析，控制，机器人什么的，
由于他们的模型都可以用常微分方程来描述，而Faculty们必然会从线性
常微分方程起开始发paper。而处理这类问题有都会考虑到用傅立叶，拉
氏变换等数学工具。所以如你感觉，这几个方向在基础领域是相通的。 |
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z*****n
发帖数: 7639 | 21 基本的差别是：
控制注重瞬态响应，滤波注重频谱响应。 |
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i*****t
发帖数: 24265 | 23 开环控制不一定要反馈
卡尔曼滤波需要反馈
应用决定的. |
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o****p
发帖数: 162 | 24 谢谢回贴的朋友.
更新一下, 最后发现是openCV的库函数有Bug. 在出错的数据点,
我打出openCV所有的内部数据, 发现其中估算子的协变矩阵竟然有
不对称或者负本征值, 好象数量级也大的不对劲. 不管到底是软件错误
还是数值不稳定, 看来openCV的内部卡尔曼滤波函数有问题. |
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o****p
发帖数: 162 | 25 回头再问一句, 单精度浮点(float)运算下, Kalman滤波可靠吗 (尤其对于信号延续时
间比较长的情况)? |
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o****p
发帖数: 162 | 26 既然版主给mark了, 就更新一下, 最后发现是openCV的库函数有Bug.
在出错的数据点,我打出openCV所有的内部数据, 发现其中估算子
的协变矩阵竟然有不对称或者负本征值, 好象数量级也大的不对劲.
不管到底是软件错误还是数值不稳定, 看来openCV内部的
卡尔曼滤波函数有问题. |
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发帖数: 1 | 28 美国为打压中国芯片技术又精心编织了一张黑网(组图)
环球网 2019-08-26 1:32 36226 次阅读
时隔四年，被美国“钓鱼执法”逮捕并扣上间谍帽子的天津大学教授张浩一案最近终于
取得新进展。据《环球时报》记者了解，在美方多次拖延后，张浩案终于定于9月10日
在美国一家地区法院开庭审理，最终判决有望在几天或更长一段时间内做出。与此同时
，张浩所属的诺思(天津)微系统有限责任公司则已在中国国内对事件中的美方“主角”
安华高科技公司(现更名为博通)发起法律攻势。
(张浩近照，如今他已被困美国四年。张浩妻子范莉萍提供）
环球时报-环球网记者经过调查更吃惊地发现，在过去四年中，美国为操纵张浩一案下
了无数“黑手”：伪造证据，通过黑客侵入天津大学网络系统窃密，将公共知识“包装
”成所谓的“商业秘密”，还有一张早有预谋织下的大网……而美国针对张
浩的真实目的随之逐渐浮出水面。处在旋涡中心的张浩，迄今已孤身被困异乡四年无法
回国。他的妻子告诉环球时报-环球网，张浩依然坚信自己无罪，但长期软禁生活已让
他的身体和精神每况愈下。
诺思公司反诉美企：到底谁才是“技术小偷”... 阅读全帖 |
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b****g
发帖数: 4933 | 29 人类离天顶星科技究竟有多远——聊聊模拟声-数码声以及音染和数码音源
模拟声是连续的。数码声是不连续的。声音本身是模拟的，换句话说，声音本身是一个
连续的波形，模拟录音比如LP唱片，记录音频信号的唱片表面纹路也是连续的。而数码
录制声音的过程是把声音的波形截断，用一个个取样点去采集声音并且记录下来的过程
。
如果理解不能的话，打个不恰当的比方来帮助你吧。一个圆周由有无数个点组成。 当
你在这个圆周上均匀的找出10个点的时候，用直线连接这10个点，你所做的实际上是用
一个十边形来近似模拟这个圆周。你也可以在这个圆周上均匀找出100个点来，用线连
起来以后，你所做的是用一个一百边形来近似这个圆周。一个多边形做出来以后，用眼
睛看肯定觉得和真正的圆周是不同的，边缘有很多毛刺。但是均匀分布的点数量也多，
就越近似于圆。
但是这毕竟是多边形不是圆，因此你就用橡皮和笔去描这个多边形的边角，尽量给他描
圆了，把角去掉，把边描圆。你可以有多种不同的方法去描这个圆，不同的方法描出来
的圆是不同的，但是可以给出主观的（人耳）客观的（仪器）评估是好还是坏。主观也
好，客观也好，评估标准不同，评估的结果也不同，... 阅读全帖 |
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s*****t
发帖数: 370 | 30 北京控制仪器研究所（中国运载火箭技术研究院第十三研究所）
捷联惯导与导航卫星组合技术的发展趋势
编者按 由于传统机械转子式陀螺和平台惯性技术的局限和卫星导航存在的缺点，未
来的导航体制将是一种能两者优势互补的捷联惯导与导航卫星组合技术。此文着重对此进
行了综述，并论述了发展过程中需解决的各种技术问题和技术途径。
彭允祥
摘要 惯性技术逐渐从平台系统过渡到捷联系统，从机械转子型陀螺向固态陀螺发展
。以惯性技术为基础的组合导航系统得到了重视和发展。介绍了捷联系统和组合导航系统
在发展过程中存在的各种技术问题和解决这些技术难题的技术途径。
主题词 捷联式惯性制导，＋组合导航技术，全球定位系统。
The Development Tendency of Combination Technology of
Strapdown Inertial Guidance and Navigation Satellite
Peng Yunxiang
(Beijing Institute of Control Device，Beijing，100085)
Abstract Inertial technology... 阅读全帖 |
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t*******e
发帖数: 216 | 31 呵呵，我想真是应了一句话，隔行如隔山，我不是雷达方面的专家，只能现学了。不过
我大概用EE的语言来澄清一下。
看来所获的的雷达数据序列，是一个二维数组，其中一维为时间，即每分钟采样一次，
所覆盖的时间是固定的（因为洪水时间固定）；第二维是空间，而这由于雷达所获得的
数据格式带来了一定复杂度，因此你需要对这一维度进行数据调理 （这里相当于将极
坐标的雷达数据变换为笛卡尔坐标 right?）
关于能量波我理解了，这是一个便于描述的类比。
我认为我之前的解释应该没什么问题，即这是一个空间滤波的问题，也就是好比在1km
的网格内，雷达数据也许某些点的降雨量非常强，但是其他部分较弱，当你进行了滤波
之后，得到的该地区的总降雨量是一样的，但是没有办法知道那些超强降雨量的信息。
（在我的领域，我更希望将雷达一个点的数据除以面积r*dr*dphi得到单位面积内的降
雨量，即降雨量空间密度），因此在做fft之后，你所得到的就是降雨量的空间谱密度
。这样，1km的网格下，很多空间谱峰值就会被“低通滤波”掉，其实更加严格的来说
，是你把这些高频分量变成了低频分量（还是直流分量？），总降雨量是不变的，即你
对... 阅读全帖 |
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t*******e
发帖数: 216 | 32 呵呵，我想真是应了一句话，隔行如隔山，我不是雷达方面的专家，只能现学了。不过
我大概用EE的语言来澄清一下。
看来所获的的雷达数据序列，是一个二维数组，其中一维为时间，即每分钟采样一次，
所覆盖的时间是固定的（因为洪水时间固定）；第二维是空间，而这由于雷达所获得的
数据格式带来了一定复杂度，因此你需要对这一维度进行数据调理 （这里相当于将极
坐标的雷达数据变换为笛卡尔坐标 right?）
关于能量波我理解了，这是一个便于描述的类比。
我认为我之前的解释应该没什么问题，即这是一个空间滤波的问题，也就是好比在1km
的网格内，雷达数据也许某些点的降雨量非常强，但是其他部分较弱，当你进行了滤波
之后，得到的该地区的总降雨量是一样的，但是没有办法知道那些超强降雨量的信息。
（在我的领域，我更希望将雷达一个点的数据除以面积r*dr*dphi得到单位面积内的降
雨量，即降雨量空间密度），因此在做fft之后，你所得到的就是降雨量的空间谱密度
。这样，1km的网格下，很多空间谱峰值就会被“低通滤波”掉，其实更加严格的来说
，是你把这些高频分量变成了低频分量（还是直流分量？），总降雨量是不变的，即你
对... 阅读全帖 |
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g********d
发帖数: 19244 | 33 ☆─────────────────────────────────────☆
geeti (geeti) 于 (Thu Jan 3 20:44:28 2013, 美东) 提到:
刚从国内买了个后视镜，厂商是今年CES的参展商，东西的做工真不错。发现了一个事
情，他们的电源线上加了一个小盒子，里边电路貌似是个低通滤波器+保险丝，之前所
有的车上的设备都没这东西啊。这个很必要么？
或者点烟器后边本身就有滤波电路？
☆─────────────────────────────────────☆
imrobot (i'm a robot) 于 (Thu Jan 3 21:12:29 2013, 美东) 提到:
都有保险丝+什么波，不信打开gps电源看看
车12V肯定不稳，从12.5到14.2V波动
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MAF (麦麸) 于 (Fri Jan 4 00:25:16 2013, 美东) 提到:
怪不得。用车载电源充电手机，有次手机给烧了。充电口胡掉了。
☆──────────────... 阅读全帖 |
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g**1
发帖数: 10330 | 34 独家报道：诺思商业间谍案深度调查
2015-05-21 09:44 来源: 侨报网 字号:【大 中 小】 已有132人浏览
images
左一、左二分别为天津大学教授张浩、庞慰
【侨报记者张涵、钟颖北京天津报道】美国司法部网站5月19日公布了张浩在洛杉矶被
捕的消息，包括他本人在内的6名中国公民都因涉嫌经济间谍罪及盗窃商业机密罪被联
邦地区法院起诉。
被指控的3名中国男子张浩、庞慰、陈津平都是天津大学的在职教授，他们同时也是诺
思（天津）微系统有限公司（下简称诺思公司）的核心成员。
20日至21日间，《侨报》记者对这家公司及天津大学采访时发现，作为案件主角的张浩
及庞慰二人在中国国内的创业并不顺利，上述涉案公司自2012年起处于蛰伏状态。他们
至今未发布任何一款产品，中国的行业内人士因此感到疑惑：何以一家毫无作为的公司
会值得美国如此大费周章？
探访：消失的公司
20日，张浩在美国被抓捕和审讯的消息在中国互联网上开始传播以后，《侨报》记者试
图寻找这家位于天津的中国公司，可是无论在互联网上还是天津开发区的物理地址上，
公司皆已人去楼空。
20日，域名为www.rofsmicro.com... 阅读全帖 |
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w*******d
发帖数: 3714 | 35 那你知不知道DSL modem里面有一个部分叫AFE，里面专门做滤波的事情。。。线上的电
信号进来以后先做滤波，做完滤波以后做模拟放大，然后进A/D转成数字信号，然后数
字滤波和放大，然后做做FFT变成频域信号，然后把不同tone上的数据拿下来做解码，
然后传给上层的东西。。。
我们实验室一堆一堆的CO/CPE，测试的时候都是直接对接的，从来不需要外接任何的
filter或者splitter。
我不是说filter或者splitter是没用的。我只是说，他们对于没有电话的线路来说，不
是必须的。。。我们VDSL2跑一百多Mbps也不需要他们啊。。。而且事实上加了
splitter往往会影响信号质量呵呵 |
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g****t
发帖数: 31659 | 36 前几天有人在EE问为毛深度学习这么像自适应滤波。
哎....
1.
早先神经网络一个人叫罗什么。和明斯基是高中同学。
罗什么是最早一种神经网络的鼓吹人和计算机程序实现人。
名噪一时。据说得罪了不少人。明斯基早先是他这边的。
后来明斯基写了本名著攻击神经网络。这明星学者罗什么
早早的就死了。不知是否自杀。
2.
然而，当时有个不是那么出名的分类器，叫做
widrow-hoff学习算法什么的。widrow在这摊子烂事
出来之后，就不提神经网络了。本身widrow就是EE的。
也不和这帮人一个资金来源。
3.
为了实现硬件方便，
Widrow 把Sigmoid改成y=x纯线性的滤波器，只保存
学习办法，也就是approximate gradient.还有网络结构，
就是线性权值互联。这就是世界上应用最广泛的least mean square 滤波器的来源。
今日我们很难想象，数字滤波器的一大源头其实是神经网络。但在当时是很自然的。因
为那时候还没有大规模的
大规模的线性数字滤波器件。
后来社会需要大规模集成电路上的各种自适应滤波--也就是学习。不然自适应个蛋啊。
4.
当时懂大规模信号连接和... 阅读全帖 |
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g****t
发帖数: 31659 | 37 sin(x)过一个高通滤波变成方波,然后和另一个sin(y)相乘,然后再过高通滤波的逆?
sin(x)*K(s)*sin(y)/K(s)?
从一篇文章里看到的，但不是十分理解其中的奥秘，请版上各位同学帮忙看一下，多谢。
“正如N多年前一位师傅曾经讲过，德国人解决某振动信号仪器为提高乘法运算精度下
了大功夫，一大块板子，实际就是为了两路正弦信号相乘，后来这位师傅看懂了，用极
土的“通断法”加上个低通滤波居然达到了更高的精度，性能更可靠，两路正弦信号相
乘完全可以把一路信号变成方波信号和正弦信号相乘啊再滤波啊。”
这样做的原理谁能帮忙解释一下？ |
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F******n
发帖数: 160 | 38 不是高手，只是对kalman filter熟悉，略微了解一些Bayesian DLM的基本概念，所以
也许可以讨论一下。我的讨论见下面。
对于正态的噪声，标准“卡尔曼滤波”和标准、简单的“贝叶斯线性动力模型”应该就
是一回事吧。而且对整个系统有封闭的解析结果。
：而且hessian of log likelihood function就是这个mle estimator的
sa
么？
不太确定我理解了你这个问题，就我所理解和知道的说说。
标准“卡尔曼滤波”针对的主要问题不是预测，而是实时滤波和估计。比如说，对于一
个线性动力系统，你观察到一系列数据，想估算某些动力状态量，最简单的像定位跟踪
系统，你知道动力模型，观测到目标在每一个时刻的位置坐标，想算出速度，加速度，
角速度等等。当然你不能用简单的两个时刻的位置一减除以时间间隔来做。这些速度，
加速度，角速度就是上面模型里的theta_t（不可直接观测的“隐含”动力态）。所以
“卡尔曼滤波”（或者正态噪声的“贝叶斯线性动力模型”）问题就是这样一个构造:
1. 估计问题：当观测到一个新数据y_t（位置），借助y_t = F * theta... 阅读全帖 |
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k*****e
发帖数: 22013 | 39 其实磨皮我从来不做，因为我拍的都是男模，有的时候甚至要把皮弄糙点来增加沧桑感。
我说说理工男的磨皮思路。不知道有没有雷同，也可能old了。
图片里面的信息分布在不同空间频率上。
要保留的有：明暗（低频），皮肤纹理（高频），要去掉的有：色斑（中频）
所以这就是一个band-stop滤波，保留高频低频，去掉中频。
PS里面没有band-stop filter，
但是有high-pass作高通滤波，Gaussian blur实际上就是低通滤波。
high-pass和blur配合使用就应该能做出band-stop来。
1、先copy一个底层。把copy层invert反相，混合模式设为linear light。
透明度调到50%(这是因为linear light的算法，不详细解释了)。
这时候会看到混合图像变成纯灰一片。
这层的作用实际上就是做减法。现在copy层就是原图，所以减掉以后就是纯灰一片。
2、对copy层进行high-pass滤波，参数看着预览调，
标准是保留明暗的信息，去掉色斑。我调到15左右。
3、再把copy层来Gaussian blur一下，
把这层里面皮肤纹理滤掉，底层里面... 阅读全帖 |
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g*z
发帖数: 124 | 40 我来讲讲为什么。
首先，CD采用44.1KHz采样率16比特数字存储是不得已而为之，在CD发明的那个年代，
哪有那么多GB,TB的存储容量可以用呀？如果放到今天，是绝对不会这么做的，为什么
呢？
我们要从录音看起。录音，就是把模拟的声音信号转成模拟的电平，再通过模-数转换
电路转成数字信号。简单说，一个1比特的模-数转换就是一个比较器，假如模拟电平在
0到3伏变化，我放个比较器和1.5伏电压比，大的我出1，小的我出0，就得到了数字信
号。
可是处理音频时，这就难了，音频假如要16比特，也就是能精确到1/65536，这样高精
密的比较器怎么用模拟电路做出来呢？就像要求一个厨师把一块肉均匀切成65536份那
么精确，怎么做呢？答案很简单，做不出来，即使你把英特尔最先进的半导体设备搬来
造，也很难造出来。
这时数学天才的作用就出来了，数学天才发明了一种东西叫sigma/delta调制器，用很
高很高的采样速度,64倍甚至128倍于44.1KHz的采样速率去采样，但是只用1比特的比较
器(这个太好做了！），然后动用精确度是百万分之一级的石英晶体做时钟，再加上一
点点DSP的算法，就能把音频部分... 阅读全帖 |
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b*******e
发帖数: 24532 | 41 【 以下文字转载自 Joke 讨论区 】
发信人: siphon (西风), 信区: Joke
标 题: 我怎么感觉现在相亲和女孩没得聊啊？（附对话记录）转载
发信站: BBS 未名空间站 (Mon Feb 22 10:12:26 2010, 美东)
初五去相亲，为了活跃气氛，我就随便问了几个问题，她竟然一个都答不上来，也没有
讨论的气氛。。。。
看她自我介绍说对世界的本质好奇，就先问了一个：
规范场和动力学质量是如何联系起来的？
她愣在那里半天，既不回答，也不说说自己的观点。。。
看她对物质本源的理论其实没啥研究，就问个工程一点的问题吧：
卡尔曼滤波，鲁棒滤波和粒子滤波，对于实际工程孰优孰劣？
她说话了：什么棒，什么波？。。。。
宗教信仰估计老百姓都有，就问她：大乘佛教和小乘的教义你是怎么看的？ 结果继续
无语。
崩溃了，万般无奈之中，记得生物普遍是女孩子的强项，就用自己蹩脚的生物知识问一
个吧，就算出丑，能开个头抛砖引玉也好：
在测细胞凋亡过程时，用什么方法能使DNA更好地片断化？
她终于活跃了：哦，DNA啊，想不到你也看那种色色的动画。。。 |
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g*******a
发帖数: 31586 | 42 【 以下文字转载自 Piebridge 讨论区 】
发信人: LostinTime (油叔), 信区: Piebridge
标 题: 我怎么感觉现在相亲和女孩没得聊啊？（附对话记录）转载 (转载)
发信站: BBS 未名空间站 (Mon Feb 22 18:34:53 2010, 美东)
发信人: siphon (西风), 信区: Joke
标 题: 我怎么感觉现在相亲和女孩没得聊啊？（附对话记录）转载
发信站: BBS 未名空间站 (Mon Feb 22 10:12:26 2010, 美东)
初五去相亲，为了活跃气氛，我就随便问了几个问题，她竟然一个都答不上来，也没有
讨论的气氛。。。。
看她自我介绍说对世界的本质好奇，就先问了一个：
规范场和动力学质量是如何联系起来的？
她愣在那里半天，既不回答，也不说说自己的观点。。。
看她对物质本源的理论其实没啥研究，就问个工程一点的问题吧：
卡尔曼滤波，鲁棒滤波和粒子滤波，对于实际工程孰优孰劣？
她说话了：什么棒，什么波？。。。。
宗教信仰估计老百姓都有，就问她：大乘佛教和小乘的教义你是怎么看的？ 结果继续
无语。
崩溃了，万般无奈之中， |
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e******u
发帖数: 6296 | 43 初五去相亲，为了活跃气氛，我就随便问了几个问题，她竟然一个都答不上来，也没有
讨论的气氛。。。。
看她自我介绍说对世界的本质好奇，就先问了一个：
规范场和动力学质量是如何联系起来的？
她愣在那里半天，既不回答，也不说说自己的观点。。。
看她对物质本源的理论其实没啥研究，就问个工程一点的问题吧：
卡尔曼滤波，鲁棒滤波和粒子滤波，对于实际工程孰优孰劣？
她说话了：什么棒，什么波？。。。。
宗教信仰估计老百姓都有，就问她：大乘佛教和小乘的教义你是怎么看的？ 结果继续
无语。
崩溃了，万般无奈之中，记得生物普遍是女孩子的强项，就用自己蹩脚的生物知识问一
个吧，就算出丑，能开个头抛砖引玉也好：
在测细胞凋亡过程时，用什么方法能使DNA更好地片断化？
她终于活跃了：哦，DNA啊，想不到你也看那种色色的动画。。。 |
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b*******y
发帖数: 4304 | 44 神话苏联可以休矣。。。
根据武汉大学的讲义， 苏美各有千秋， 美国更厉害一些， 维拉香浓两个巨牛：
公元1875年 ·英国E.J.劳思建立劳思判据 公元1876
年 ·英国R.怀特黑德研制出采用比例微分控制的自动式鱼
雷 ·美国A.G.贝尔发明实用的电话机
·俄国И﹒А﹒维什涅格拉茨基发表《论调节器的一般原理》 公元1879
年 ·美国D.康诺利发明自动电话交换机 公元1890年
·美国H.霍勒里思研制出第一台有实用价值的卡片程序控
制计算机 公元1892年 ·俄国 李雅普诺夫﹐А.М.
发表《论运动稳定性的一般问题》 公元1895年 ·德
国A.... 阅读全帖 |
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d**y
发帖数: 18174 | 45 果然是电容短路。我有点怀疑它是滤波电容。滤波电容通常比较大，你要是把它取下来
相当于断路，L-C滤波还怎么work？Decouple的电容去掉倒是通常无所谓，只是增加一
点波动，只要设计裕度足够就还好。
“接上2a的充电器紧急充个几分钟应付”有点奇怪。一般充电器的电流读数是Imax，即
支持的最大电流。充电过程中，通常regulate电压，不会regulate电流。根据症状判断
，或者短路在先，充电在后；或者充电器电压超过范围，比如正负5%合格，也许你的充
电器是正负10%。 |
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l******y
发帖数: 3 | 46 一个国产音频厂商的忧伤
2014-05-15 07:23 新浪科技
1358
新浪科技 张楠
一则苹果计划32亿美元收购音频设备厂商Beats的消息，让音频设备——这个极少
被人们重视又时刻离不开的产品重新引发了关注。
国产数码品牌通常都被自然的贴上低端、低质的标签。然而难能可贵的是，国产音
频设备厂商不但是在中国，甚至全球中高端音频设备上都占据重要地位，诞生了惠威、
Hifiman、达音科、FiiO、七彩虹、iBasso等在美国市场都有一定知名度的品牌。
是什么土壤让国产音频设备厂商有了生存的空间，是什么力量让他们不断向高端奋
进？带着对国产高端音频厂商的好奇和疑问，新浪科技专访了国内高端音频产品制造商
Hifiman创始人边仿，从他6年的创立经历中，讲述国产音频厂商的现实和忧伤。
Walkman的启蒙
pic
浏览原图
国内音频产品制造商Hifiman创始人边仿
一提到随身听，边仿的兴趣立刻就被调动起来。“我是从90年代开始玩个人音频产
品的，从高中玩到大学，当时爱听音乐，有几千张磁带和CD盘。后来研究生在天津的南
开大学读，天津塘沽有个洋货市场，卖水货和二手随身听，我就特别着迷，... 阅读全帖 |
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l******y
发帖数: 3 | 47 一个国产音频厂商的忧伤
2014-05-15 07:23 新浪科技
1358
新浪科技 张楠
一则苹果计划32亿美元收购音频设备厂商Beats的消息，让音频设备——这个极少
被人们重视又时刻离不开的产品重新引发了关注。
国产数码品牌通常都被自然的贴上低端、低质的标签。然而难能可贵的是，国产音
频设备厂商不但是在中国，甚至全球中高端音频设备上都占据重要地位，诞生了惠威、
Hifiman、达音科、FiiO、七彩虹、iBasso等在美国市场都有一定知名度的品牌。
是什么土壤让国产音频设备厂商有了生存的空间，是什么力量让他们不断向高端奋
进？带着对国产高端音频厂商的好奇和疑问，新浪科技专访了国内高端音频产品制造商
Hifiman创始人边仿，从他6年的创立经历中，讲述国产音频厂商的现实和忧伤。
Walkman的启蒙
pic
浏览原图
国内音频产品制造商Hifiman创始人边仿
一提到随身听，边仿的兴趣立刻就被调动起来。“我是从90年代开始玩个人音频产
品的，从高中玩到大学，当时爱听音乐，有几千张磁带和CD盘。后来研究生在天津的南
开大学读，天津塘沽有个洋货市场，卖水货和二手随身听，我就特别着迷，... 阅读全帖 |
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x**********s
发帖数: 6296 | 48 我是一名程序员，昨天晚上去相亲，感觉现在的女生... 相亲时，我就随便问了三个问
题，她竟然一个都答不上来，也没有讨论的气氛。。。
先问了一个“虚函数和纯虚函数有什么区别？”，她愣在那里半天，既不回答，也不说
说自己的观点。
看她对C++没什么研究，就问一点算法一点的问题吧“怎么实现二叉树的深度优先遍历
？”，她说话了“二叉树？有多深？”
崩溃了，万般无奈之中，记得女孩子普遍对时间敏感，“哈希表插入操作的时间复杂度
是多少？”她终于活跃了："哈希表是谁?...多复杂？..."
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我是一名化学家，昨天晚上去相亲，感觉现在的女生...相亲时，我就随便问了三个问
题，他竟然一个都打不上来，也没有讨论的气氛。。。
先问了一个“伪姜泰勒效应和分子轨道理论哪个能更好的解释臭氧的极性？”，她愣在
那里半天，既不会打，也不说说自... 阅读全帖 |
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a*******3
发帖数: 3289 | 49 【 以下文字转载自 SanFrancisco 讨论区 】
发信人: grant (很吉利的id), 信区: SanFrancisco
标 题: 我怎么感觉现在相亲和女孩没得聊啊？（附对话记录）转载 (转载)
发信站: BBS 未名空间站 (Mon Feb 22 13:01:13 2010, 美东)
发信人: siphon (西风), 信区: Joke
标 题: 我怎么感觉现在相亲和女孩没得聊啊？（附对话记录）转载
发信站: BBS 未名空间站 (Mon Feb 22 10:12:26 2010, 美东)
初五去相亲，为了活跃气氛，我就随便问了几个问题，她竟然一个都答不上来，也没有
讨论的气氛。。。。
看她自我介绍说对世界的本质好奇，就先问了一个：
规范场和动力学质量是如何联系起来的？
她愣在那里半天，既不回答，也不说说自己的观点。。。
看她对物质本源的理论其实没啥研究，就问个工程一点的问题吧：
卡尔曼滤波，鲁棒滤波和粒子滤波，对于实际工程孰优孰劣？
她说话了：什么棒，什么波？。。。。
宗教信仰估计老百姓都有，就问她：大乘佛教和小乘的教义你是怎么看的？ 结果继续
无语。
崩溃了，万般 |
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