s*****e
发帖数: 1090 | 1 雷达肯定检测到了行人。自行车是金属的，RCS不小，距离也不远。只是行人是切向运
动，radial velocity很小，系统很可能classified为stationary object。 一般系统
对stationary object需要camera或者其它sensor确认（雷达会检测到很多stationary
objects，不能对每一个都刹车）。刚好在这种情况下，camera看不见行人，fusion算
法忽略了雷达检测到的目标。
解决方案就是再加上一个thermal image的fusion来确认雷达监测到的目标。 |
g*******h
发帖数: 1 | 2 在现有DL的框架下，无人实时系统任何时候都不能把camera/视觉的信息作为主要判断
依据。而现在DL热，很多公司热衷于招一大批没经验的机器学习毕业生，只要有热情，
照着时髦理论写写算法，就以为能出东西了。
可惜，这是无人驾驶，民用的要求比军用的高多了。再撞死一个人，无人驾驶就可能被
立法禁止了。 |
t******x
发帖数: 55 | 3 前面就说过，走的象老太太一样慢的，加上走路不看车的，都活该被无人车撞死。 |
s********k
发帖数: 6180 | 4 Lidar应该也可以检测出来，条件很好，没有多目标，没有雨雪雾，这个条件都检测不
出来，证明水平还差得远
stationary
【在 s*****e 的大作中提到】
: 雷达肯定检测到了行人。自行车是金属的，RCS不小，距离也不远。只是行人是切向运
: 动，radial velocity很小，系统很可能classified为stationary object。 一般系统
: 对stationary object需要camera或者其它sensor确认（雷达会检测到很多stationary
: objects，不能对每一个都刹车）。刚好在这种情况下，camera看不见行人，fusion算
: 法忽略了雷达检测到的目标。
: 解决方案就是再加上一个thermal image的fusion来确认雷达监测到的目标。
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g*******h
发帖数: 1 | 5 去军工系统找几个senior level的作sensor fusion和控制系统的工程师，可能还有戏
。什么深度学习他爹，斯坦福的牛逼博士，都是扯蛋。
那几个烂公司招人让人刷题，以为这和IT一样，按软件工程方法来，就能把无人驾驶系
统作出来，能找来什么人呢？ |
t******x
发帖数: 55 | 6 不多撞死几个，把行人吓跑，无人车上路还是不安全的。
开车很多时候是靠视觉系统和人的互动。对于可能的危险分子，视觉一直跟踪。隔着老
远就看见有人可能要过马路了，眼睛就开始把注意力放上去。
这些用雷达没法做。人多了，雷达也分不清谁是谁，跟不要说区分那些人不看路，直接
准备过马路，那些人站在马路边，没有过马路的意图，是让车子先过。
快速冲过马路，自动驾驶容易计算路径，能够防撞，这点比人开车厉害。速度慢了就麻
烦了。 |
s********k
发帖数: 6180 | 7 对于横穿马路，雷达很难，因为除非靠成像，否则雷达靠Doppler shift detect，对于
横向的移动基本不会有Doppler shift，Doppler shift主要搞得是高速上不同速度车之
间的detect
【在 t******x 的大作中提到】
: 不多撞死几个，把行人吓跑，无人车上路还是不安全的。
: 开车很多时候是靠视觉系统和人的互动。对于可能的危险分子，视觉一直跟踪。隔着老
: 远就看见有人可能要过马路了，眼睛就开始把注意力放上去。
: 这些用雷达没法做。人多了，雷达也分不清谁是谁，跟不要说区分那些人不看路，直接
: 准备过马路，那些人站在马路边，没有过马路的意图，是让车子先过。
: 快速冲过马路，自动驾驶容易计算路径，能够防撞，这点比人开车厉害。速度慢了就麻
: 烦了。
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t******x
发帖数: 55 | 8 是啊，车子在高速运动。横向行人是慢速运动，怎么判断人是不是在动？
用雷达怎么能判断？只有用视觉，比较人和周围参照物的位置变化。
用雷达算参照物变化，因为车子在动，不同时刻对人有不同有角度，变化极小怎么算？
【在 s********k 的大作中提到】
: 对于横穿马路，雷达很难，因为除非靠成像，否则雷达靠Doppler shift detect，对于
: 横向的移动基本不会有Doppler shift，Doppler shift主要搞得是高速上不同速度车之
: 间的detect
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c******a
发帖数: 4400 | 9 Homeless过街霸道的不少
: 前面就说过，走的象老太太一样慢的，加上走路不看车的，都活该被无人车撞死。
【在 t******x 的大作中提到】
: 是啊，车子在高速运动。横向行人是慢速运动，怎么判断人是不是在动？
: 用雷达怎么能判断？只有用视觉，比较人和周围参照物的位置变化。
: 用雷达算参照物变化，因为车子在动，不同时刻对人有不同有角度，变化极小怎么算？
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a***s
发帖数: 440 | 10 怪不得中国大力发展无人驾驶，消灭低端人口啊
【在 t******x 的大作中提到】
: 前面就说过，走的象老太太一样慢的，加上走路不看车的，都活该被无人车撞死。
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x****u
发帖数: 12955 | 11
stationary
就算是看成固定物体，车也该停啊。哪有前方有固定物体，车还继续开上去的道理。
【在 s*****e 的大作中提到】
: 雷达肯定检测到了行人。自行车是金属的，RCS不小，距离也不远。只是行人是切向运
: 动，radial velocity很小，系统很可能classified为stationary object。 一般系统
: 对stationary object需要camera或者其它sensor确认（雷达会检测到很多stationary
: objects，不能对每一个都刹车）。刚好在这种情况下，camera看不见行人，fusion算
: 法忽略了雷达检测到的目标。
: 解决方案就是再加上一个thermal image的fusion来确认雷达监测到的目标。
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t******x
发帖数: 55 | 12 雷达信号能连续扫描？感觉不可能的，连续就乱套了。
感觉要根据雷达范围，无线信号反射时间，算一个雷达扫描周期。
一个扫描周期就能确定物体形状？感觉也不可能，无线信号实际情况怎么反射不是我们
能说了算的，可能需要多个扫描周期。
这么一算，就算固定物体，突然出现，雷达也有反应延迟。此外还有电脑软件延迟，车
辆控制延迟等等
【在 x****u 的大作中提到】
:
: stationary
: 就算是看成固定物体，车也该停啊。哪有前方有固定物体，车还继续开上去的道理。
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m*****p
发帖数: 39 | 13 是不是雷達無解，只能用被動遠紅外了啊？看阿帕契打塔利班，一公里外很清晰的，實
時性也很好，分辨率也可以，特別適合發現行人、動物啥的
: 雷达信号能连续扫描？感觉不可能的，连续就乱套了。
: 感觉要根据雷达范围，无线信号反射时间，算一个雷达扫描周期。
: 一个扫描周期就能确定物体形状？感觉也不可能，无线信号实际情况怎么反射不
是我们
: 能说了算的，可能需要多个扫描周期。
: 这么一算，就算固定物体，突然出现，雷达也有反应延迟。此外还有电脑软件延
迟，车
: 辆控制延迟等等
【在 t******x 的大作中提到】
: 雷达信号能连续扫描？感觉不可能的，连续就乱套了。
: 感觉要根据雷达范围，无线信号反射时间，算一个雷达扫描周期。
: 一个扫描周期就能确定物体形状？感觉也不可能，无线信号实际情况怎么反射不是我们
: 能说了算的，可能需要多个扫描周期。
: 这么一算，就算固定物体，突然出现，雷达也有反应延迟。此外还有电脑软件延迟，车
: 辆控制延迟等等
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t*****o
发帖数: 4919 | 14 要对homeless加强教育， 现在是自动驾驶了， 不比肉人驾驶时那样随意过马路了
死。
【在 c******a 的大作中提到】
: Homeless过街霸道的不少
:
:
: 前面就说过，走的象老太太一样慢的，加上走路不看车的，都活该被无人车撞死。
:
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s********k
发帖数: 6180 | 15 那是不同的雷达，是成像，就是军方那种，车载目前只能是做Doppler shift来detect
，连point cloud都做不到
【在 m*****p 的大作中提到】
: 是不是雷達無解，只能用被動遠紅外了啊？看阿帕契打塔利班，一公里外很清晰的，實
: 時性也很好，分辨率也可以，特別適合發現行人、動物啥的
:
:
: 雷达信号能连续扫描？感觉不可能的，连续就乱套了。
:
: 感觉要根据雷达范围，无线信号反射时间，算一个雷达扫描周期。
:
: 一个扫描周期就能确定物体形状？感觉也不可能，无线信号实际情况怎么反射不
: 是我们
:
: 能说了算的，可能需要多个扫描周期。
:
: 这么一算，就算固定物体，突然出现，雷达也有反应延迟。此外还有电脑软件延
: 迟，车
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