s*****t
发帖数: 370 | 1 北京控制仪器研究所（中国运载火箭技术研究院第十三研究所）
捷联惯导与导航卫星组合技术的发展趋势
编者按 由于传统机械转子式陀螺和平台惯性技术的局限和卫星导航存在的缺点，未
来的导航体制将是一种能两者优势互补的捷联惯导与导航卫星组合技术。此文着重对此进
行了综述，并论述了发展过程中需解决的各种技术问题和技术途径。
彭允祥
摘要 惯性技术逐渐从平台系统过渡到捷联系统，从机械转子型陀螺向固态陀螺发展
。以惯性技术为基础的组合导航系统得到了重视和发展。介绍了捷联系统和组合导航系统
在发展过程中存在的各种技术问题和解决这些技术难题的技术途径。
主题词 捷联式惯性制导，＋组合导航技术，全球定位系统。
The Development Tendency of Combination Technology of
Strapdown Inertial Guidance and Navigation Satellite
Peng Yunxiang
(Beijing Institute of Control Device，Beijing，100085)
Abstract Inertial technology... 阅读全帖 |
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s**d
发帖数: 18498 | 2 惯导：测量与被导航物体同一坐标系的加速度矢量，积分一次得速度，积分2次得位移
。比如一个陀螺在飞机上转，测量陀螺歪的角度和方向可得加速度。
以下陀螺指代测量加速度的元件。
为保证陀螺坐标系不变，陀螺用稳定平台装在被导航物体上，稳定平台确保坐标系。
捷联惯导：不用平台，陀螺输出电信号由计算机参考初始坐标参数或外来修正参数（
如GPS）算出实际加速度。
激光捷联惯导：使用激光陀螺的捷联惯导
激光陀螺：激光走不同路径（如环形光纤两个方向）到同一终点形成干涉，加速度不同
时干涉相位不同，以此输出加速度信息。
激光捷联惯导的优点：捷联惯导结构紧凑简单，但误差大。激光陀螺可抵消捷联惯导原
理上的误差，且精度比机械陀螺高得多。因此激光捷联惯导精度高，结构紧凑，体积小
。 |
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s*****t
发帖数: 370 | 3 北京控制仪器研究所（中国运载火箭技术研究院第十三研究所）
捷联惯导与导航卫星组合技术的发展趋势
编者按 由于传统机械转子式陀螺和平台惯性技术的局限和卫星导航存在的缺点，未
来的导航体制将是一种能两者优势互补的捷联惯导与导航卫星组合技术。此文着重对此进
行了综述，并论述了发展过程中需解决的各种技术问题和技术途径。
彭允祥
摘要 惯性技术逐渐从平台系统过渡到捷联系统，从机械转子型陀螺向固态陀螺发展
。以惯性技术为基础的组合导航系统得到了重视和发展。介绍了捷联系统和组合导航系统
在发展过程中存在的各种技术问题和解决这些技术难题的技术途径。
主题词 捷联式惯性制导，＋组合导航技术，全球定位系统。
The Development Tendency of Combination Technology of
Strapdown Inertial Guidance and Navigation Satellite
Peng Yunxiang
(Beijing Institute of Control Device，Beijing，100085)
Abstract Inertial technology |
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m**********e
发帖数: 12525 | 4 这都是廉价设备
惯导分为2种，平台惯导和捷联惯导，前者放在陀螺平台上，精度高，成本大，一个
高精度平台惯导要上千万人民币，所以一般飞机导弹都是用不起的。后者直接固定在
飞机或者导弹上，受振动影响，精度差，但是成本低。象洲际导弹，用捷联惯导的话
只能做到几百米至数公里的精度，要更高一定要用平台惯导。洲际导弹上的惯导设备
基本上占到了洲际导弹整个成本的四分之一。
激光惯导比传统机械惯导性能差，漂移大，但是成本只有机械惯导的一个零头，而且
现在有了GPS，惯导最多做个备份，所以激光捷联惯导就有了市场。 |
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s**d
发帖数: 18498 | 5 如果现在中程空战导弹装平台惯导，精度能比激光捷联高？如果战斗机呢？你拿个捷联
的小盒子根当年核潜艇上一吨重的平台惯导比，那可能是比不过，不过也没准。 |
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s**d
发帖数: 18498 | 6 你给解释解释这个"最多1km的精度"
发信人: mifepristone (弃婴), 信区: Military
标 题: Re: 我国多型军机已配备激光捷联惯性导航系统
发信站: BBS 未名空间站 (Tue Apr 6 13:35:45 2010, 美东)
精度比GPS差远了，激光捷联惯导最多只能保证1km左右的精度，即使是地摊
买来的GPS那都是10m的精度 |
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m**********e
发帖数: 12525 | 7 别说J8了，即使是80年代的J7上都是有惯导的
当年J7上的捷联惯导水桶那么大，黑色圆柱形金属外壳。
即使就是做个遥控玩具直升机都要有陀螺仪控制姿态，还
真没听说过哪家有自动驾驶仪的飞机没惯导。
激光捷联的好处是降低了成本，增加了可靠性，至于精度，就这么回事情，
比GPS有数量级的差距 |
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m**********e
发帖数: 12525 | 8 精度比GPS差远了，激光捷联惯导最多只能保证1km左右的精度，即使是地摊
买来的GPS那都是10m的精度 |
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s**d
发帖数: 18498 | 9 瞎扯。激光捷联惯导比平台惯导的精度都高。除非你弄个几百公斤重的 |
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m**********e
发帖数: 12525 | 10 激光捷联惯导比平台惯导的精度都高？？
说话之前最好想想清楚自己在说什么 |
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m**********e
发帖数: 12525 | 11 捷联叫做strapdown
gyroscope只能测角，你完成坐标测量还需要加速度和初始条件 |
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m**********e
发帖数: 12525 | 12 外行又开始胡说八道了
空战导弹用平台惯导？中国只有东风5用的是平台惯导，即使是东风31都是廉价捷联惯导
美国peacekeeper上面一个平台惯导就是5k万美元，你用在空战导弹上？ |
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s**d
发帖数: 18498 | 13 倒，啥惯导能被干扰阿？你说的这个自主抗干扰就是我前面说的抵消捷联理论上存在的
误差，精度高的意思吧。
以, |
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s**d
发帖数: 18498 | 14 平台惯导也有好有差，你用捷联去跟最好的比，然后说平台精度高，这个精度高第一成
本高，第二体积重量贼大，第三维护困难，所以只是平台惯导中极小的一部分 |
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j******w
发帖数: 4429 | 15 说起现代战争中的精确打击武器和外科手术式战争，广大军迷们可能会津津乐道上一大
堆精确制导武器，什么战斧巡航导弹、JDAM、先进地地导弹、先进中距空空弹等等，无
一不是精确制导武器的典范。但是在这些战果卓著、名头响亮的武器背后，人们往往忽
略了一种重要的保证设备--惯性导航设备。
精确制导武器给人们印象最深的通常是最后一刻致命一击的精准和破坏力，实际中
远距离射程的制导武器在到达最后攻击点前，多数都需要经过一段无制导的巡航或滑翔
阶段，这个阶段需要按照一定的预定轨迹修正运动姿态，以保证在导弹或制导炸弹末段
进入导引头的有效制导区域，否则就会造成目标丢失脱靶。要保证导弹按照可计算和控
制的轨迹飞行，就需要提供导弹运动矢量的各种参数和相对参照坐标系，这些数据和参
照坐标系的来源就是惯性导航设备。
惯性导航系统（INS）是一种不依赖于任何外部信息、也不向外部辐射能量的自主式
导航系统。具有很好的隐蔽性，其工作环境不仅包括空中、地球表面，还可以在水下。
惯性导航的基本工作原理是以牛顿力学定律为基础的，通过测量载体在惯性参考系的加
速度，将它对时间进行积分，且把它变换到导航坐标系中，就能够得到在导... 阅读全帖 |
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h*******2
发帖数: 5093 | 16 国家航天局 网站雄文
http://www.cnsa.gov.cn/n1081/n227108/n227247/229741.html
请重点看文革的破坏和干扰一段
发布日期：2010年04月30日 字体：【大】【中】【小】
勇于承担的一院人是不畏艰险，敢于迎难而上的。
长征一号运载火箭的设计原则是：一、二级采用两级液体燃料火箭原型稍作修改，
第三级采用固体火箭。卫星和固体火箭包在整流罩内不受气流的冲刷和加温。固体三级
自旋稳定（180 转/分）,二级关机后,以喷射氮气的姿态控制发动机来保持滑行段的稳定
飞行。主要参数：箭体最大直径2.250 米，箭长29.860米；起飞质量81.570吨，起飞推
力1020千牛，可将300千克的卫星，送入倾角为68.5°、高为440千米的圆轨道。这样的
设计保证了卫星的完整性和可靠性，不仅运载能力能满足要求，成功把握性较大，而且
可以节省研制经费，满足发射的进度要求。
长征一号运载火箭是中国的第一种三级运载火箭，其一、二级选用两级液体燃料火
箭，第三级采用固体火箭。
首先，采用了两级液体燃料火箭的热分离方案。就是在第一级发动机还未熄火时... 阅读全帖 |
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d******h
发帖数: 39 | 17 《兵工科技》增刊 作者：李学峰
记者：梁总，您好，能否谈谈我国目前空空导弹研制工作的现状以及在国际上处于一个什
么样的水平?
梁总：应该说我国的导弹与国外先进水平的差距相对来说是比较小的。从整体作战实力来
讲，投资研发新导弹也是比较划算的，有专家分析指出，平台性能与整体作战效能是线性
关系，是一次方的；航电就是二次方关系，也就是说，飞机系统的航电设备比如雷达、火
控等性能提高2倍，系统的作战效能就提高4倍。但对于导弹来说，其性能提高一倍，飞机
系统的整体作战效能就提高16倍，即四次方关系，效费比相当高。如果我们的导弹能达到
比较高的性能，即使飞机不太好，其整体作战能力也与世界水平相差不远。因此，我国对
空空导弹的研制投入较多的力量，我国导弹的总体性能在世界上是比较好的，比如我们的
PL—9C导弹，其技术水平大致与R—73或AIM—9M相当，有些性能还略优于他们。比方说R
—73虽然总体性能好，但由于其研制时间较早，它的信号处理等方面还是有些落后了，其
导引头的探测距离、抗干扰能力等都不如我们的PL-9C。
记者：您是什么时候开始从事有关PL-9系列的研制工作的?
梁总：这个型号搞得比较... 阅读全帖 |
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t****f
发帖数: 376 | 18 有人说中国没有任何先进武器；有人说中国武器比外国落后十多年；有人说中国武器都是仿造。有人说……
国内竟然还有那么多人不了解国家军事实力。你只要寻找公开的信息，就会发现中国有许多国产武器都达到世界先进水平。中国到现在，至少有36种武器进入世界前三名！
1、05式155毫米自行加榴炮
05式各项性能指标都达到国际一流水平，名列世界前三。它是我国陆军重型压制火炮。全重大约35吨，最大速度每小时行走60千米，最大射程53千米，最大行程550千米。
2、红旗-9A（HQ-9A）防空导弹
HQ-9A反飞机，反导弹，最大射程200千米，最大射高40千米，超过美制爱国者-3型的180千米的最大射程，成为独立于美俄防空导弹的另一种先进防空导弹，名列世界前三。
3、红箭-9（HJ -9）反坦克导弹
HJ -9是我军第三代重型反坦克导弹，有效射程为100-5000米。它威力和命中精度都达到世界最先进水平，可以打烂目前任何一种主战坦克。我国已有红箭-10反坦克导弹。
05式155毫米自行榴弹炮群
红旗9导弹
4、卫士-2D（WS-2D）远程火箭炮
WS-2D口径425毫米，射程400千米，增加末段制导装置，明... 阅读全帖 |
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发帖数: 1 | 19 ㈠【沙特展示首架国产无人机】
5月11日，沙特“阿卜杜拉阿齐兹国王科技城”在利雅得展示了该国自行制造的首架无
人机“猎隼1”型。
沙特“猎隼1”无人机
据沙特官方发布的消息，阿卜杜拉阿齐兹国王科技城（KACST）在利雅得展示的“猎隼1
”无人机可以执行空中侦察和打击任务。该机采用了常规式布局，后部有两片垂直尾翼
和水平尾翼，采用不可收放的前三点式起落架，翼展18米，全长9.2米。
该机的机翼和机身使用了玻璃纤维和碳纤维材料，可以降低结构重量并具备一定隐身特
性。
据称，该机具备自动化驾驶能力，并有紧急情况下冗余飞行控制能力，在失去地面指挥
的情况下，可以自行返航。
该机装有一个Ka波段卫星数据链系统，最大可以在距离基地2500公里的地方进行控制。
“猎隼1”的最大起飞重量为1400公斤，最大飞行高度18000-22000英尺（约5500-6700
米），持续飞行时间24-48小时。
该机机鼻下方装有红外、光电转塔，可以在日夜间执行侦察监视任务。
在“猎隼1”左右机翼下方各有一个武器挂点，可携带最大重量250公斤的武器，包括炸
弹和射程10公里的导弹，它所携带的激光制导炸弹从500米高度... 阅读全帖 |
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发帖数: 1 | 20 原作者：张洋
在这次美国和伊拉克的战争中，美国继 2001 年底到 2002 年初轰炸阿富汗的“持
久自由”行动后再次大量使用了 GPS/INS 制导弹药（首次实战使用则是在“联盟力量
”行动中），这些弹药包括“联合直接攻击弹药”JDAM、增强型“宝石路”III（EGBU-
27、EGBU-28）这两大系列制导炸弹和“战斧”III远程巡航导弹。英国皇家空军也首次
实战使用了中段有 GPS/INS 制导的“风暴阴影”中程巡航导弹。美国军方宣称尽管伊
拉克利用俄罗斯制造的 GPS 干扰装置对 GPS 信号进行了干扰，但美国的轰炸行动并没
有受到任何影响，反而在 3 月 24 日和 25 日的轰炸中用 F-117A 摧毁了 6 个 GPS
干扰源，而摧毁干扰源的武器甚至包括一枚 GPS/INS 制导弹药。
认为 GPS 信号容易受到干扰是美军的致命弱点之一是一种比较流行的观点，实际
上，美国很早就开始重视提高 GPS 的抗干扰能力和发展打击 GPS 信号干扰源的手段。
我们这里要介绍的就是一种在 90 年代初期便已具有打击 GPS 信号干扰源能力的武器
——“哈姆”反辐射导弹。
“哈姆”前... 阅读全帖 |
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o***s
发帖数: 42149 | 21 陈老师说，当时张雪娇在学校里是个“明星学生”，大家都觉得她走上社会后肯定会有一番作为。对于当地中老年村民来说，张雪娇这两年是当地的一个“传说”，她的生意太过高端，村民们并不理解其中的奥妙，只是听说很赚钱。
网上曝光的张雪娇照片。
张雪娇的老宅卷帘门紧闭，很久没人回来了。
网上早有流传、今日集中爆发的这则新闻，真是让人目瞪口呆。
据马来西亚《中国报》报道，一名90后中国女子张雪娇（26岁，来自江苏常州）被指卷款潜逃马来西亚投靠丈夫，其丈夫是一个金融诈骗组织IGOFX的大股东，张雪娇以中国IGOFX总代理的身份，打着“躺着赚美金”的口号，半年时间在国内发展40万名会员，卷走人民币近300亿元。300亿元是什么概念？张雪娇到底是个什么样的人？这个惊天骗局为何能让这么多人上当？昨天，紫牛新闻记者来到了常州张雪娇的老家调查。
“每天近百人来我这找张雪娇”
网上曝光的张雪娇身份信息显示，她1991年出生，户籍所在地是江苏省常州市武进区，登记地址是常州市武进区湖塘镇星火北路72号。
6日上午10点20分，紫牛新闻记者来到湖塘镇星火北路72号。这里是一家名为“捷联汽车维修服务部”的汽修店。记者站在店门... 阅读全帖 |
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h***i
发帖数: 24 | 22 AIM-120空空导弹 (AMRAAM)
“阿姆拉姆”(Advanced Medium Air-to-Air Missile，AMRAAM)空空导弹是美国空、海
军联合研制并装备使用的全天候、全方位主动雷达制导第四代先进中距空空导弹，也是当
今世界上最先进入现役的、具有发射后不管和多目标攻击能力的中距空空导弹。AIM-120
有A、B、C、D四种型号。基本型AIM-120A，尖卵形头部，大细长比弹体，4片小展弦比弹
翼呈"XX"形配置；复合制导体制，采用捷联惯导＋无线电指令修正作为中段制导，脉冲多
普勒主动雷达导引头作为末制导。最大机动过截35g，最大速度5马赫，典型迎头攻击距离
50千米。美国海/空军在1973年越南战争结束后不久，成立联合研究小组，在总结越南战
争经验教训的基础上，提出对付未来20～30年内空中威胁所应发展的空空导弹要求，登载
于1976年9月发表的、1978年4月修订的《对先进战术空空导弹的空/海军联合要求》(JSOR
)文件之中，其目标是发展一种取代将要退役的AIM-7“麻雀”系列中距空空导弹的后继导
弹。
1977年美国海/空军成立联合工程项目办公室并联合提出 |
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h******k
发帖数: 13418 | 23 这个不是半主动，严格的说半主动是有发射机锁定，跟踪，制导。发射机即发射导弹的
飞机。这以为的发射机必须跟踪目标，锁住目标，在导弹之中目标前，把目标至于自己
的攻击锥之中。这样一来发射机本身不灵活，无法做大的机动，容易收到攻击。另外对
方发现自己被锁定，可以通过滚筒或３9来脱锁。
所谓发射后不关的导弹也不完全靠导弹自己的雷达，因为导弹自己的雷达功率有限，攻击
锥很小，只有到了最后的不可逃逸区才比较有效，所以一般都说主动末端制导，在脱机
的初期主要ＧＰＳ，惯导捷联。
ＬＺ讲的东西，是一机发射，他机制导。是12０Ｄ上才有的东西，就是发射机发射后立
刻脱离，不需要保持目标机在攻击锥之中，目标机的状况由其他战机或预警机，地面雷
达获得，再有数据链传至发射机，引导导弹攻击。发射机在发射导弹后可以自由活动，
这也是为什么ＬＺ在前边提到了飞火交联，因为实现飞行控制和火控系统状态交换是实
现这个的先决条件。 |
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P******0
发帖数: 9787 | 24 1992年，雷宏杰走进了中航工业自控所惯性导航研究部。近20年来，他在这片广阔的领
域里展航空宏图，绘蓝天杰作，逐步成长为自控所惯性导航专业科研工作的领军人物。
惯性导航系统为飞机导航定位、目标探测、飞行操纵提供基准信息，它的性能直接
影响飞机的性能和武器命中精度，是飞机名副其实的“眼睛”。因此，惯性导航技术是
国防关键高精技术，历来属于西方国家严格控制出口的技术之一。上世纪90年代初，我
国的航空惯性导航技术突破国外重重技术壁垒，开始进入工程化、产业化阶段。
工作伊始，雷宏杰敏而好学、敢想敢干的工作作风为万象待新的惯性导航科研工作
注入了青春朝气。初出茅庐的他虚心求教、刻苦钻研，很快练就了扎实的理论功底和出
色的科研技术能力，迅速从青年技术人员中脱颖而出。入所不久，他开始承担国家一些
重大型号项目的研制工作。
2000年，雷宏杰接到了为某重点型号导弹配套研制某组合导航系统的重任。作为项
目主管的他，常常与课题组成员加班至深夜，认真分析论证每一个方案的可行性，仔细
讨论确认每一个数据的准确性；在加工试验过程中，他协调加工进度，落实试验准备工
作，制定解决预案，排除试验故障。哪里要抢进度 |
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s**d
发帖数: 18498 | 30 这俩要一起用，互为补充。如果单独比，长时间GPS准，短时间惯导准。GPS不是连续的
，惯盗是连续的。 |
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s**d
发帖数: 18498 | 33 你开车开100米，惯导误差1000米？你不懂就不要瞎忽悠了。 |
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h***i
发帖数: 89031 | 36 gyroscope翻译成竭莲？赫赫
其实也可以锁相得，但是体积重量就装不到导弹里面了 |
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o****o
发帖数: 8077 | 40 你丫就别扯蛋了
地摊GPS似乎看起来精度很高，那是因为用了地图路径数据来constraint，一般民用GSP
可没那么高精度 |
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m**********e
发帖数: 12525 | 43 什么道不倒的？看看清楚我说的是平台惯导，你开始也是在说平台惯导，现在怎么
突然篡改成惯导了？ |
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m**********e
发帖数: 12525 | 44 脑残，gps的导航精度跟地图有什么关系？
我把GPS放在固定点，今天测出来位置为A,明天位置为B.....
这样多次测量后A，B，。。。散布在直径10米的圆内，这精度就是10m，
这跟地图屁关系都没有
GSP |
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h******k
发帖数: 13418 | 47 GPS和官倒没什么可比性别.
一个是自主导航,一个是外界导航,通常是相互配合.
自主抗干扰,GPS抗干扰差,不能单独依靠.通常GPS都带官倒,提供隧道或强干扰等GPS不
可到达地域.
激光接连精度不是主要优势,主要是体积小,自主抗干扰和反映速度快.这个特别适合于
导弹.所以象AIM120这种都用.GPS精度好,但是反映速度限制了精度,5M的确导弹,稍微一
慢,几公里就出去了不得,导弹一直忙着修正自己,还打什么飞机.寻行蛋速度慢,还可以,
AIM120就不行了.但是AIM也带有GPS做复合指导. |
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