s********k
发帖数: 6180 | 1 uber那个出事，改装是XC90，应该用的是delphi的Racam，这个雷达因为Doppler shift
不好detect 水平移动，更适合和车在同一个方向的垂直移动，所以有可能导致对行人
误判。但是用相控阵和合成孔径SAR，要用到车里很难。SAR的好处是可以直接成像，但
是需要大阵列天线，你看看军用预警机的那种（当然车里不需要那么高端），多个天线
无论是尺寸，成本，功耗，阵列的相位锁定，高频系统设计，都很难做到车里。 |
s*****e
发帖数: 1090 | 2 相控阵（analog beamforming）除了可以focus energy，在某个方向上有更多的增益，
不会比RACam用的digital beamforming在监测上有任何优势。
SAR合成孔径不需要很大阵列，只需要通过sensor移动增加孔径，实现大阵列的高分标
率。SAR需要知道sensor在每个观测时刻的准确位置。因为车载雷达频率很高，波长很
短，所以对车定位的要求要到毫米级，实现很困难。
shift
【在 s********k 的大作中提到】
: uber那个出事，改装是XC90，应该用的是delphi的Racam，这个雷达因为Doppler shift
: 不好detect 水平移动，更适合和车在同一个方向的垂直移动，所以有可能导致对行人
: 误判。但是用相控阵和合成孔径SAR，要用到车里很难。SAR的好处是可以直接成像，但
: 是需要大阵列天线，你看看军用预警机的那种（当然车里不需要那么高端），多个天线
: 无论是尺寸，成本，功耗，阵列的相位锁定，高频系统设计，都很难做到车里。
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s********k
发帖数: 6180 | 3 所以现在的sensor fusion离真正达到L4水平还很远。这都还没有考虑成本问题。就算
狗狗waymo家搞了这么长距离测试，但是从来都在加州，亚利桑那州这些天气好路况清
晰地方，不知道有没有去东北部雨雪天气测试过。
指不定今年开始大批自动驾驶泡泡要破了，
【在 s*****e 的大作中提到】
: 相控阵（analog beamforming）除了可以focus energy，在某个方向上有更多的增益，
: 不会比RACam用的digital beamforming在监测上有任何优势。
: SAR合成孔径不需要很大阵列，只需要通过sensor移动增加孔径，实现大阵列的高分标
: 率。SAR需要知道sensor在每个观测时刻的准确位置。因为车载雷达频率很高，波长很
: 短，所以对车定位的要求要到毫米级，实现很困难。
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