a****l
发帖数: 8211 | 1 对于标准的PID控制来说,假设在set point,e=0,de=0,则P项和D项都是0,这时候的控制
就完全取决于I项,这是如果积分正好积到能维持稳定的理想I,那么系统就能稳定了,但
是由于系统的可变性,系统到set point的状态的时候积分会大于理想值,这种时候就会
冲过set point然后让积分回到理想值附近.
如果从这个角度说,是不是可以说PID控制很难完全避免过冲overshoot?因为没有
overshoot就不能让积分器在积了太多的时候回到理想的状态? | i*****t
发帖数: 24265 | 2 PID显然可以实现无overshoot的完美曲线 | g******u
发帖数: 3060 | 3 with little gain and integral term, it'll reach balance without overshoot in
a long time. | a****l
发帖数: 8211 | 4 大仙们,不要这么学术好吗?现在不是讨论学术问题的时候,"eventually"还是算了.我说
的是,对于一个实际的系统,参数调的好是能实现无过冲的控制,但是系统特征可能会变
化,比如驱动的电压不同,你现在调好的无过冲的参数可能变化以后就有那么点过冲了.
有没有能让过冲几乎不可能,又能保证性能的方法(不是will get there eventually...)
in
【在 g******u 的大作中提到】
: with little gain and integral term, it'll reach balance without overshoot in
: a long time.
| i*****t
发帖数: 24265 | 5 PID没有过冲多的是，从工业控制到机器人，负载变化PID一样工作的好。
办法就是进行控制器优化，针对不同负载，控制器参数都有其最佳参数范围，既能满足快速响应，又能不过冲，然后选择最佳参数即可。
..)
【在 a****l 的大作中提到】
: 大仙们,不要这么学术好吗?现在不是讨论学术问题的时候,"eventually"还是算了.我说
: 的是,对于一个实际的系统,参数调的好是能实现无过冲的控制,但是系统特征可能会变
: 化,比如驱动的电压不同,你现在调好的无过冲的参数可能变化以后就有那么点过冲了.
: 有没有能让过冲几乎不可能,又能保证性能的方法(不是will get there eventually...)
:
: in
| a****l
发帖数: 8211 | 6 那你说对控制器做些什么样的优化呢?
足快速响应，又能不过冲，然后选择最佳参数即可。
【在 i*****t 的大作中提到】
: PID没有过冲多的是，从工业控制到机器人，负载变化PID一样工作的好。
: 办法就是进行控制器优化，针对不同负载，控制器参数都有其最佳参数范围，既能满足快速响应，又能不过冲，然后选择最佳参数即可。
:
: ..)
| i*****t
发帖数: 24265 | 7 首先建立目标函数，例如误差e^2积分，然后进行搜索优化，使目标函数最小，自然能找出来快速且无超调的PID参数。
【在 a****l 的大作中提到】
: 那你说对控制器做些什么样的优化呢?
:
: 足快速响应，又能不过冲，然后选择最佳参数即可。
| a****l
发帖数: 8211 | 8 你所说的"搜索"是什么意思?你是通过一个模型进行测试还是在实际系统上测试?如果是
实际系统,你设一套参数,测量出一个反应,那么那些中间的值也很难估算啊?
能找出来快速且无超调的PID参数。
【在 i*****t 的大作中提到】
: 首先建立目标函数，例如误差e^2积分，然后进行搜索优化，使目标函数最小，自然能找出来快速且无超调的PID参数。
| i*****t
发帖数: 24265 | 9 有模型用模型，没有模型就根据实验估计个大概模型，或者直接上去实验如果可行的话
，参数初始值就是你手动发现的最好值，然后进行优化收索，收敛应该很快的。
其他方法就是在线进行参数优化，适合连续生产作业的场合。
【在 a****l 的大作中提到】
: 你所说的"搜索"是什么意思?你是通过一个模型进行测试还是在实际系统上测试?如果是
: 实际系统,你设一套参数,测量出一个反应,那么那些中间的值也很难估算啊?
:
: 能找出来快速且无超调的PID参数。
| E*****a
发帖数: 757 | 10 电源就是pid控制吧？
phase好的话，就是没有过冲
【在 a****l 的大作中提到】
: 对于标准的PID控制来说,假设在set point,e=0,de=0,则P项和D项都是0,这时候的控制
: 就完全取决于I项,这是如果积分正好积到能维持稳定的理想I,那么系统就能稳定了,但
: 是由于系统的可变性,系统到set point的状态的时候积分会大于理想值,这种时候就会
: 冲过set point然后让积分回到理想值附近.
: 如果从这个角度说,是不是可以说PID控制很难完全避免过冲overshoot?因为没有
: overshoot就不能让积分器在积了太多的时候回到理想的状态?
| | | g*****g
发帖数: 3623 | 11 开关电源PID不好吧
type III那样
因为DSP太慢，只好用PID，
现在DSP够快了，也可以实现3p2z ， type III。
【在 E*****a 的大作中提到】
: 电源就是pid控制吧？
: phase好的话，就是没有过冲
| l***g
发帖数: 1035 | 12 control 101...
depend on your subject under control (plant) and your control goal.
【在 a****l 的大作中提到】
: 对于标准的PID控制来说,假设在set point,e=0,de=0,则P项和D项都是0,这时候的控制
: 就完全取决于I项,这是如果积分正好积到能维持稳定的理想I,那么系统就能稳定了,但
: 是由于系统的可变性,系统到set point的状态的时候积分会大于理想值,这种时候就会
: 冲过set point然后让积分回到理想值附近.
: 如果从这个角度说,是不是可以说PID控制很难完全避免过冲overshoot?因为没有
: overshoot就不能让积分器在积了太多的时候回到理想的状态?
| m******1
发帖数: 95 | 13 如果是二阶线性系统就好办了，其实就是找critical damping，此时的阶跃响应step
response是没有过冲overshot的，而且响应到位的速度是最快的。
不知道这是不是你问的，你去找找critical damping的东西应该有答案 | a****l
发帖数: 8211 | 14 其实最后也就是把参数调调好算了,不去弄乱七八糟的其他的东西了.
【在 m******1 的大作中提到】
: 如果是二阶线性系统就好办了，其实就是找critical damping，此时的阶跃响应step
: response是没有过冲overshot的，而且响应到位的速度是最快的。
: 不知道这是不是你问的，你去找找critical damping的东西应该有答案
| e****e
发帖数: 2740 | 15 overshoot貌似是一个与非门控制的吧
【在 a****l 的大作中提到】
: 对于标准的PID控制来说,假设在set point,e=0,de=0,则P项和D项都是0,这时候的控制
: 就完全取决于I项,这是如果积分正好积到能维持稳定的理想I,那么系统就能稳定了,但
: 是由于系统的可变性,系统到set point的状态的时候积分会大于理想值,这种时候就会
: 冲过set point然后让积分回到理想值附近.
: 如果从这个角度说,是不是可以说PID控制很难完全避免过冲overshoot?因为没有
: overshoot就不能让积分器在积了太多的时候回到理想的状态?
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